Controle de Formações Homogêneas e Heterogêneas para Robôs Móveis

Nome: Marcos Felipe Santos Rabelo
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 21/12/2018
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Mario Sarcinelli Filho Orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Alexandre Santos Brandão Coorientador
Eliete Maria de Oliveira Caldeira Examinador Externo
Mario Sarcinelli Filho Orientador
Milton César Paes Santos Examinador Externo

Resumo: Sistemas multi-robôs possuem certas vantagens em comparação ao trabalho com um único robô. Por exemplo, permitem reduzir o tempo de execução das tarefas assim como maior robustez, através de redundância. Nesse contexto, esta Dissertação de Mestrado propõe uma estrutura multicamadas para o controle de dois robôs móveis, podendo a formação ser homogênea (robôs idênticos) ou heterogênea (robôs diferentes), considerando-se veículos terrestres não tripulados (VTNT) e veículos aéreos não tripulados (VANT). A
estratégia adotada considera os robôs como uma única estrutura virtual, no caso representada por um segmento de reta. Foram desenvolvidos o modelo bidimensional, considerando uma formação composta apenas por robôs terrestres (homogênea), e o tridimensional, considerando também robôs aéreos (formação heterogênea), no caso, quadrimotores. Para validação do sistema foram realizados experimentos com o robô terrestre Pioneer 3-DX e o
quadrimotor AR.Drone 2.0 em tarefas de posicionamento e seguimento de trajetória, para os dois modelos (2D e 3D). Para a formação heterogênea, composta por um robô Pioneer 3-DX e um quadrimotor AR.Drone 2.0, as poses dos robôs foram obtidas através do sistema de captura de movimentos OptiTrack, e a partir desses dados foram obtidas também as velocidades dos veículos, por derivação. Finalmente, para demonstrar a versatilidade
da estrutura de controle proposta, foram realizadas simulações envolvendo uma nova formação homogênea, agora com dois quadrimotores.

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