Controle de Robos Moveis por Fusao de Sinais de Controle Usando Filtro de Informacao Descentralizado

Nome: Eduardo Oliveira Freire
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 14/08/2002
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Mario Sarcinelli Filho Orientador
Ricardo Carelli Co-orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Resumo: Esta Tese de Doutorado propõe uma abordagem alternativa para lidar com o problema
da navegação de robôs móveis. Esta nova abordagem foi denominada fusão de sinais de
controle. A técnica proposta apresentou bons resultados ao ser utilizada para controlar um
robô na execução de tarefas relativamente complexas, como é demonstrado nos experimentos
apresentados. A técnica é desenvolvida com base no Filtro de Informação Descentralizado,
que é derivado aqui a partir das equações do Filtro de Kalman Descentralizado e do Filtro de
Informação. Controladores de movimento disponíveis na literatura, e outros introduzidos aqui
pela primeira vez, são utilizados para gerar sinais de controle. Estes sinais são fusionados
utilizando um Filtro de Informação Descentralizado para produzir o sinal de saída o qual é
enviado aos atuadores do robô. Também é realizada uma análise de estabilidade da arquitetura
de controle proposta.

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