Sistema de Supervisão e Controle para Interação Assistiva Humano-Robô

Nome: Carlos Torturella Valadão
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 04/08/2016
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Anselmo Frizera Neto Co-orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Alberto Ferreira De Souza Examinador Externo
Andre Ferreira Examinador Interno
Anselmo Frizera Neto Coorientador
Evandro Ottoni Teatini Salles Examinador Interno
Jés de Jesus Fiais Cerqueira Examinador Externo
Ricardo Carelli Coorientador
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Resumo: A proposta desta tese de doutorado é apresentar a construção de uma plataforma robotizada, a qual pode assumir duas configurações para dois propósitos distintos. Em ambas as configurações se usa como base o robô Pioneer 3-DX. As configurações do robô são intercambiáveis por meio da troca da estrutura adjacente ao robô, sendo que este último se mantém em ambas configurações.
A primeira configuração é a de um andador robótico para ajuda a pessoas com mobilidade reduzida. Uma estrutura feita em alumínio se conecta à estrutura do robô, e o sistema como um todo se transforma em um andador inteligente que possui sensores laser e ultrassom. Este andador é capaz de detectar a distância e o ângulo das pernas do usuário, mantendo ambas as medidas em um determinado valor, enquanto o usuário utiliza o sistema. Toda esta estrutura pode ser útil para melhorar a forma de caminhar de pessoas com mobilidade reduzida, bem como em tratamentos de fisioterapia. Além disso, também permite a pessoas que não podem suportar todo o peso nos membros inferiores a distribuir o peso entre as pernas e o andador.
A outra configuração que o robô pode assumir é a de um robô para assistência à interação social, com o qual crianças com autismo podem interagir. A ideia de utilizar robôs para interagir com autistas vem do conceito de que as crianças terão menos medo de interagir com o mesmo. Uma vez que se consiga uma melhoria na interação das crianças com o robô pode-se tentar propor novos tratamentos para o transtorno do espectro autista (TEA) e
também pode ser um passo para uma melhor interação com humanos.
Para ambos os casos, há sistemas de controle, supervisão e segurança e uma interface que auxiliam a utilização o robô. Para o modo andador, foi desenvolvido um controle de formação entre um humano e o robô, sendo o humano líder da formação sem possuir nenhum sensor anexado a seu corpo. No modo de interação social foi utilizado controle manual e controle baseado em cinemática inversa, os quais garantiram a usabilidade do sistema. Além disso, neste último modo também foram utilizados sistemas multimídia para atrair a atenção das crianças com autismo.

Acesso ao documento

Acesso à informação
Transparência Pública

© 2013 Universidade Federal do Espírito Santo. Todos os direitos reservados.
Av. Fernando Ferrari, 514 - Goiabeiras, Vitória - ES | CEP 29075-910