Sistema de Supervisão e Controle para Interação Assistiva Humano-Robô
Nome: CARLOS TORTURELLA VALADÃO
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 04/08/2016
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Orientador |
| ANSELMO FRIZERA NETO | Co-orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Orientador |
| RICARDO CARELLI | Coorientador |
| JÉS DE JESUS FIAIS CERQUEIRA | Examinador Externo |
| EVANDRO OTTONI TEATINI SALLES | Examinador Interno |
| ANSELMO FRIZERA NETO | Coorientador |
Páginas
Resumo: A proposta desta tese de doutorado é apresentar a construção de uma plataforma robotizada, a qual pode assumir duas configurações para dois propósitos distintos. Em ambas as configurações se usa como base o robô Pioneer 3-DX. As configurações do robô são intercambiáveis por meio da troca da estrutura adjacente ao robô, sendo que este último se mantém em ambas configurações.
A primeira configuração é a de um andador robótico para ajuda a pessoas com mobilidade reduzida. Uma estrutura feita em alumínio se conecta à estrutura do robô, e o sistema como um todo se transforma em um andador inteligente que possui sensores laser e ultrassom. Este andador é capaz de detectar a distância e o ângulo das pernas do usuário, mantendo ambas as medidas em um determinado valor, enquanto o usuário utiliza o sistema. Toda esta estrutura pode ser útil para melhorar a forma de caminhar de pessoas com mobilidade reduzida, bem como em tratamentos de fisioterapia. Além disso, também permite a pessoas que não podem suportar todo o peso nos membros inferiores a distribuir o peso entre as pernas e o andador.
A outra configuração que o robô pode assumir é a de um robô para assistência à interação social, com o qual crianças com autismo podem interagir. A ideia de utilizar robôs para interagir com autistas vem do conceito de que as crianças terão menos medo de interagir com o mesmo. Uma vez que se consiga uma melhoria na interação das crianças com o robô pode-se tentar propor novos tratamentos para o transtorno do espectro autista (TEA) e
também pode ser um passo para uma melhor interação com humanos.
Para ambos os casos, há sistemas de controle, supervisão e segurança e uma interface que auxiliam a utilização o robô. Para o modo andador, foi desenvolvido um controle de formação entre um humano e o robô, sendo o humano líder da formação sem possuir nenhum sensor anexado a seu corpo. No modo de interação social foi utilizado controle manual e controle baseado em cinemática inversa, os quais garantiram a usabilidade do sistema. Além disso, neste último modo também foram utilizados sistemas multimídia para atrair a atenção das crianças com autismo.
