Controle Coordenado de um Helicóptero e um Robô Terrestre para Realização de Tarefas de Inspeção

Resumo: Tendo em vista que robôs aéreos não tripulados vêm sendo aplicados em tarefas diversas, como inspeção de instalações e manutenção de infra-estruturas, o presente projeto propõe a análise, a síntese e a implementação de um sistema de controle coordenado capaz de guiar um helicóptero elétrico miniatura para que o mesmo siga um veículo terrestre autônomo. O helicóptero será dotado de uma câmara de vídeo e de um sistema wireless de transmissão de imagens a bordo, o qual enviará as imagens capturadas pela câmara para um veículo e uma base terrestres. Dessa forma, serão usadas técnicas de visão artificial conjugadas com algoritmos não lineares de controle servo-visual. O objetivo de tal sistema de controle coordenado, num primeiro momento, é a inspeção de áreas agriculturáveis (agricultura de precisão - agronegócios) ou mesmo de vias de transporte (análise de tráfego, inspeção de áreas urbanas quanto a periculosidade, etc. - infra-estrutura). Portanto, busca-se desenvolver um sistema de controle não linear para uma formação composta por um robô aéreo e um robô terrestre para realização de tarefas de inspeção. Também deve ser destacado que o projeto será tema de pesquisa para uma Tese de Doutorado, ou seja, buscar-se-á também a formação de um Doutor, com as publicações inerentes a tal formação. Por fim, também estará incluída neste projeto a ampliação e a consolidação da parceria entre a UFES e a Universidad Nacional de San Juan, da Argentina, através da participação do professor Ricardo Carelli, professor titular daquela instituição, no projeto, e da realização de estágio doutoral na Argentina por parte do doutorando participante do projeto.

Data de início: 2008-11-18
Prazo (meses): 24

Participantes:

Papelordem decrescente Nome
Aluno Doutorado Alexandre Santos Brandão
Aluno Mestrado Lucas Vago Santana
Colaborador Ricardo Carelli
Coordenador Mario Sarcinelli Filho
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