Rastreamento de pessoas para construção de caminhos livres de obstáculo usando um sensor de profundidade e imagem

Resumo: Algoritmos de navegação são essenciais na robótica móvel. O mapeamento e localização desempenham papéis importantes para robôs móveis autônomos, de inspeção e até mesmo de assistência, robôs esses que fornecem e auxiliam pessoas em seus respectivos ambientes. O reconhecimento do ambiente de navegação é fundamental para que o robô possa oferecer e executar tarefas de auxílio. Porém, para realizá-las é necessário desenvolver métodos de navegação para evitar colisões e garantir um percurso seguro. Tarefa que os humanos normalmente executam com facilidade quando escolhem caminhos sem obstáculos, selecionam lugares de interesse e se localizam. Neste contexto, este projeto de pesquisa trata de mapeamento e localização para robôs móveis por meio de observações de caminhos realizados por pessoas no ambiente. O robô deverá ser capaz de armazenar pontos fundamentais da pessoa e calcular possíveis rotas seguras para navegação de acordo com o deslocamento da mesma. Para realizar o rastreamento da pessoa e a aquisição desses pontos será utilizado um novo sensor de profundidade (Kinect), que nos fornece um mapa de profundidade e imagens RGB do ambiente em questão. E por fim, será implementado um sistema de aquisição de imagens através do sensor Kinect e aquisição de pontos de interesse da pessoa a ser rastreada. Tal sistema será necessário para a realização de experimentos e armazenamento dos dados adquiridos durante a observação.

Data de início: 2012-08-01
Prazo (meses): 12

Participantes:

Papelordem decrescente Nome
Aluno Mestrado Milton César Paes Santos
Coordenador Raquel Frizera Vassallo
Acesso à informação
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