Controle de uma Formação VTNT-VANT Baseado em Espaço Nulo

Nome: Mauro Sérgio Mafra Moreira
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 28/02/2020
Orientador:

Nome Papelordem decrescente
Mario Sarcinelli Filho Orientador

Banca:

Nome Papelordem decrescente
Alexandre Santos Brandão Coorientador
Lucas Vago Santana Examinador Externo
Igor Henrique Beloti Pizetta Examinador Externo
Eliete Maria de Oliveira Caldeira Examinador Externo
Mario Sarcinelli Filho Orientador

Resumo: Este trabalho propõe um controlador para guiar dois robôs, um de tração diferencial e o outro aéreo, em uma tarefa de posicionamento colaborativo. O projeto adota o paradigma de estrutura virtual, sendo tal estrutura virtual a reta imaginária que interliga os dois robôs. Usando a técnica de espaço nulo a tarefa de controle é dividida em duas sub tarefas, manter a forma da formação e mover a formação. Neste contexto, a formação é representada por um conjunto de variáveis denominadas variáveis de formação, que são derivadas
das posições dos robôs. As variáveis de formação são agrupadas em dois conjuntos, um associado à forma e outro à posição da estrutura virtual. Essa técnica permite estabelecer maior prioridade a uma das subtarefas do conjunto, como, por exemplo, manter a forma da formação, deixando a sub tarefa de mover a estrutura virtual com menor prioridade. Embora também se possa atribuir maior prioridade ao movimento da formação em detrimento de manter sua forma, para nosso propósito, que consiste em fazer o robô aéreo pousar sobre o terrestre, o que corresponderia à etapa final de uma entrega de pacote, por exemplo, os resultados experimentais aqui apresentados mostram que atribuir maior prioridade à manutenção da forma da formação
é mais vantajoso, já que visamos aplicações que exigem conhecer bem a posição do robô aéreo em relação ao terrestre ao longo do tempo, permitindo ao veículo aéreo pousar no terrestre.

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