NAVEGACAO REATIVA DE ROBOS MOVEIS COM BASE NO FLUXO OPTICO
Nome: ELIETE MARIA DE OLIVEIRA CALDEIRA
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 11/12/2002
Orientador:
| Nome | Papel |
|---|---|
| MARIO SARCINELLI FILHO | Orientador |
Resumo: Esta Tese de Doutorado propõe um sistema de sensoriamento baseado em um modelo de
percepção onde as mudanças em imagens obtidas consecutivamente (por uma câmara de
vídeo fixa sobre um robô móvel) permitem obter informação sobre o ambiente. Também é
discutida a utilização deste sistema de sensoriamento para controlar a navegação de um robô
móvel, sendo que para isto foi implementado um sistema de controle que usa exclusivamente
a informação sensorial obtida a partir das imagens adquiridas. Tal sistema de controle
caracteriza um comportamento reativo do robô, ou seja, assegura que ele possa vagar pelo
ambiente sem colidir com nenhum objeto. Uma das características do sistema de
sensoriamento proposto é que não há necessidade de modificação do ambiente, quer pela
adição de texturas quer por controle de iluminação. A informação sobre o ambiente é obtida, a
partir das imagens, pela técnica do fluxo óptico, o qual é sempre calculado para imagens
adquiridas com o robô em movimento de translação. Então, um algoritmo de segmentação de
movimento com base no fluxo óptico é proposto e implementado, de forma a detectar os
objetos presentes na cena. Uma estimativa da distância a cada objeto é então obtida,
calculando-se o tempo para contato a partir do fluxo óptico. O sistema de controle
implementado utiliza a informação de tempo para contato a cada objeto para determinar uma
nova direção segura para o robô, e envia a ele os comandos necessários para mudar sua
direção atual. Os sistemas de sensoriamento e de controle aqui tratados foram implementados
a bordo do robô Pioneer 2DX e utilizados em diversos experimentos, cujo resultado mostra
que o sistema apresenta bom desempenho.
