Controle da Navegacao de um Robo Movel em um Corredor com Redundancia de Controladores
Nome: DANIEL FERNANDO TELLO GAMARRA
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 29/06/2004
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Co-orientador |
| MARIO SARCINELLI FILHO | Orientador |
Resumo: Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para que um robô móvel possa navegar ao longo da linha média de um corredor. A estratégia de controle é baseada na fusão de dois sinais de controle gerados por dois controladores distintos, os quais são redundantes, no sentido de que têm o mesmo objetivo de controle. Estes sinais correspondem a um sistema de controle baseado em visão, que utiliza a técnica de fluxo óptico, e um sistema de controle baseado em sensores ultra-sônicos. Estes sinais de controle são fusionados utilizando um filtro de informação descentralizado, pelas vantagens que tal mecanismo de fusão apresenta.
