Sistema de Visão a Laser para Mapeamento de Superfície de Navegação de Robôs Quadrúpedes

Nome: Jose Geraldo das N.Orlandi
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 22/08/2008
Orientador:

Nome Papelordem decrescente
Paulo Farias Santos Amaral Orientador

Banca:

Nome Papelordem decrescente
Antonio Bento Filho Coorientador
Marcelo Ricardo Stemmer Examinador Externo
Evandro Ottoni Teatini Salles Examinador Interno
Mario Sarcinelli Filho Examinador Interno
Edson de Paula Ferreira Examinador Interno
Paulo Farias Santos Amaral Orientador

Resumo: Este trabalho apresenta, implementa e testa um sistema de visão a laser, para construção de mapas de superfície de navegação e localização de obstáculos para robôs quadrúpedes. À medida que o robô navega em uma trajetória pré-definida, o sistema mapeia a superfície, identifica os obstáculos e toma decisões para se desviar ou transpô-los, dependendo de suas dimensões, definindo assim as ações de navegação do robô até o seu ponto de destino da trajetória.
O sistema de visão usa uma câmera CCD e um sistema laser microcontrolado, que gera linhas de laser para varrer a superfície à frente do robô. As imagens adquiridas são então processadas por alguns algoritmos, de modo que os perfis do laser incidindo sobre os obstáculos são usados para gerar imagens de profundidade, que representam mapas 2½D da superfície.
O sistema desenvolvido integra sucessivas imagens de profundidade para extrair dados relevantes dos obstáculos, e, juntamente com os dados de odometria e cinemática do robô, faz o mapeamento da superfície.
Uma estratégia de controle baseada na navegação reativa, que usa uma árvore de decisão binária, foi implementada, para permitir ao robô navegar em superfícies com obstáculos de forma segura e eficiente. Os resultados experimentais mostraram que o sistema é eficiente. O robô Guará, que foi utilizado nos testes, navegou em ambiente com obstáculos desconhecidos, desviando-se ou transpondo-os, até atingir o ponto de destino da trajetória.

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