Controle Preditivo de Sistemas PWA Via Programação Multiparamétrica Aplicado em uma Cadeira de Rodas Robótica
Nome: GUSTAVO PERIM COLA WEINKELLER
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 24/08/2012
Orientador:
Nome | Papel |
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JOSE LEANDRO FÉLIX SALLES | Orientador |
TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Co-orientador |
Banca:
Nome | Papel |
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ANDRÉ GUSTAVO SCOLARI CONCEIÇÃO | Examinador Externo |
JOSE LEANDRO FÉLIX SALLES | Orientador |
TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Coorientador |
WANDERLEY CARDOSO CELESTE | Examinador Externo |
Resumo: Este trabalho propões modelagem de dois controladores preditivos híbridos, um para o sistema dinâmico e outro para o sistema cinemático de uma cadeira de rodas robótica. Esses controladores são calculados explicitamente(off-line) e são funções lineares por partes, do tipo PWA (pieceWaise Affine). Para gerar estes controladores off-line, foi utilizado um método de otimização conhecido como Programação Multiparamétrica (PM). A PM é a parte integrante do MPT Tollbox para MatLAb, especialmente desenvolvido para sua aplicação em controle preditivo. Para se desenvolver os controladores foi preciso linearizar ambos os sistemas. A linearização do sistema dinâmico foi relativamente simples, precisando apenas um ponto de operação e gerando uma resposta satisfatória. Contudo, a linearização do sistema cinemático foi mais problemática de se conseguir um resultado aceitável. De posse dos sistemas linearizados e representados por espaço de estados, deu-se a modelagem dos controladores. Foram realizadas simulações computacionais dos controladores obtidos, juntamente com os modelos não lineares dos sistemas, sendo cerificado que ambos garantiram suas estabilidades. O controlador dinâmico apresentou excelentes resultados, respondendo de forma rápida e eficiente. Já o controlador cinemático apresentou um resultado inferior, se comparado ao controlador dinâmico, demandando maior tempo computacional e necessitando que fosse sintonizado a cada mudança de setpoint.