Robotização de uma Cadeira de Rodas

Nome: Patrick Noé dos Santos Filgueira
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 29/09/2011
Orientador:

Nomeordem crescente Papel
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Banca:

Nomeordem crescente Papel
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador
Humberto Ferasoli Filho Examinador Externo
Anselmo Frizera Neto Examinador Interno

Resumo: Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle de baixo nível para uma cadeira de rodas robotizada controlada por sinais biológicos, incluindo hardware (Placa de Acionamento dos motores) e software (firmware executado em microcontrolador). O objetivo é dar suporte para um sistema de controle de alto nível que captura, processa e interpreta sinais biológicos a fim de controlar uma cadeira de rodas robótica. Neste trabalho foi dado um especial foco à eletrônica, ao sistema operacional de tempo real aplicado a cadeira de rodas robótica e ao controlador de baixo nível também aplicado a esta. A eletrônica de controle da cadeira de rodas utilizou uma rede de comunicação industrial, a rede CAN, para suportar toda a aplicação e algoritmos de controle. Todas as tarefas implementadas são geridas por um sistema operacional de tempo real. O controlador de baixo nível implementado é capaz de controlar de forma independente as velocidades angular e linear da cadeira de rodas. Para alcançar o objetivo proposto neste trabalho fez-se necessário manipular dispositivos de eletrônica de potência, programação, algoritmos de controle e instrumentação, rede CAN, sistema de tempo real, armazenamento de dados e controle automático.

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