Estudo de Caso em Controle de Formação Líder-Seguidor de Robôs Móveis: Entrega de Encomendas por Drones
Nome: EMANUELE DOS SANTOS CARDOSO
Data de publicação: 22/12/2023
Banca:
Nome |
Papel |
|---|---|
| MARIO SARCINELLI FILHO | Orientador |
Resumo: Esta Dissertação de Mestrado propõe uma abordagem de controle a ser aplicada numa tarefa de entrega de pacotes por drones, a qual envolve dois veículos, um terrestre e um aéreo. O veículo terrestre seria um caminhão de entrega, e o veículo aéreo seria o drone entregador que cumpre a etapa final da entrega, decolando do caminhão e a ele retornando, após completar a entrega. É proposto um sistema de controle baseado no paradigma líder-seguidor para controle de um sistema multirrobôs, onde um controlador de seguimento de caminho é usado para guiar o veículo terrestre, enquanto um controlador de seguimento de trajetória guia o drone entregador. Na etapa de entrega o líder é o próprio ponto de entrega (um líder estático), enquanto no
retorno do drone o líder é o veículo terrestre (um líder em movimento). No caso do controlador projetado para o drone, é incluída a possibilidade de desvio de obstáculo, para dar ao drone a capacidade de desviar de edifícios, postes de energia elétrica, etc., através do contorno do obstáculo pelos lados. Um experimento em escala de laboratório é mostrado, cujos resultados validam a estratégia de controle proposta como solução para o estudo de caso em análise.
