Design of Automatic Controllers for Wheeled and Aerial Mobile Robots Focused on Autonomous Load Transportation

Summary: O foco deste projeto é o desenvolvimento de algoritmos de controle automático capazes de realizar a navegação autônoma de um robô móvel ou de um grupo de robôs móveis em tarefas de transporte de cargas. Como robôs móveis estão incluídos os robôs aéreos do tipo quadrimotor, popularmente conhecidos como drones, que são helicópteros com quatro motores de propulsão, bem como os robôs móveis terrestres a rodas, tanto de tração diferencial quanto do tipo carro (conhecidos na literatura como robôs terrestres car-like) – que servirão como protótipo em escala de laboratório para o desenvolvimento de algoritmos que possam vir a ser utilizados em carros autônomos. Em particular, serão também considerados sistemas multiarticulados ligados aos robôs terrestres, em que um elemento trator puxa ou empurra um ou mais trailers contendo carga. Em razão das não linearidades inerentes aos robôs móveis e dos distúrbios causados pela carga transportada e pelo ambiente, os controladores propostos neste projeto serão do tipo não linear, como, por exemplo, métodos de linearização por realimentação, controle adaptativo e por modos deslizantes, e controle ótimo não linear. No intuito de apresentar uma solução aplicável em ambiente de mundo real, fora do laboratório, também serão discutidas técnicas para desvio de obstáculos, navegação, e planejamento de trajetórias para os veículos utilizados. Dessa forma, o presente projeto tem como parte de seus objetivos apresentar um sistema unificado para o transporte de cargas, com soluções validadas experimentalmente para um grupo heterogêneo de robôs móveis.

Starting date: 01/12/2022
Deadline (months): 36

Participants:

Role	Name
Collaborator *	RAFAEL DE ANGELIS CORDEIRO
Collaborator *	JOSE LEANDRO FÉLIX SALLES
Collaborator *	ALBERTO FERREIRA DE SOUZA
Collaborator *	ALEXANDRE SANTOS BRANDÃO
Coordinator *	MARIO SARCINELLI FILHO

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