Trajectory Tracking of Car-Like Vehicles in Low-Friction Terrain

Summary: O desenvolvimento de sistemas veiculares para aumentar a segurança e o conforto de passageiros em carros é um tema recorrente de estudo, tanto na academia quanto na indústria. Os avanços em Veículos Autônomos (VA) e em Sistemas Avançados de Assistência ao Condutor (ADAS, da sigla em inglês) já fazem parte dos veículos comerciais, tais como os sistemas ABS (Anti-Lock Braking), ESC (Electronic Stability System) e TCS (Traction Control System), que buscam aumentar a segurança dos passageiros. Muitas destas pesquisas são focadas em ambientes estruturados e urbanos. Todavia, atividades econômicas como agricultura e mineração requerem veículos capazes de se locomover em ambientes irregulares e de baixa aderência. Assim, este projeto visa o desenvolvimento de estratégias de controle para veículos terrestres em ambientes com baixa aderência, onde as forças de interação pneu-solo estão com frequência nas zonas com maiores não linearidades. Para tal, duas abordagens são previstas. Uma mais clássica, baseada em controles lineares, focados nas estratégias de controle ótimo, e a outra baseada em controle não linear, onde pretende-se explorar as técnicas de controle incremental e de controle com barreira para aumentar a segurança do veículo quando este está sujeito à baixa aderência com o solo.

Starting date: 01/06/2024
Deadline (months): 36

Participants:

Role	Name
Coordinator *	RAFAEL DE ANGELIS CORDEIRO