Seguimento de Caminho por uma Formação Robô Terrestre - Robô Aéreo
Nome: Vinícius Pacheco Bacheti
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 05/03/2021
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| Mario Sarcinelli Filho | Orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| Alexandre Santos Brandão | Coorientador |
| Eliete Maria de Oliveira Caldeira | Examinador Externo |
| Jose Leandro Félix Salles | Examinador Interno |
| Lucas Vago Santana | Examinador Externo |
| Mario Sarcinelli Filho | Orientador |
Resumo: Esta Dissertação de Mestrado discute a realização de uma tarefa de seguimento de caminho por uma formação composta por um veículo terrestre nã o tripulado (VTNT) e um veículo aéreo não tripulado (VANT). A ideia por trás de tal aplicação é que o VANT está voltando após a entrega de um pacote e deve pousar no VTNT, sua base de referência, que pode estar parado ou seguindo sua rota em uma rua ou estrada. Um controlador de alto nível é projetado para guiar a formação, baseado no paradigma de estruturas virtuais, o qual também inclui um algoritmo de desvio de obstáculos para levar em conta a possibilidade de que o VTNT, a referência para a formação, encontre um obstáculo em seu caminho, como um outro veículo, por exemplo. Após uma descrição detalhada do controlador proposto e do algoritmo de desvio de obstáculos, resultados de simulações e de experimentos são apresentados e
discutidos, os quais validam o controlador e o algoritmo de desvio de obstáculos propostos.
