Load Transportation By Individual and Cooperative Quadrotors Using Adaptive and Sliding Mode Control
Nome: DANIEL KHÉDE DOURADO VILLA
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 06/04/2022
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| MARIO SARCINELLI FILHO | Orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| ROGELIO LOZANO | Examinador Externo |
Páginas
Resumo: Esta tese apresenta um estudo prático sobre o tema do transporte de cargas utilizando quadrimotores. Em específico, ao longo dos trabalhos apresentados, tratamos a carga transportada como um distúrbio não modelado, e diferentes abordagens foram testadas para lidar com este tipo de sistema. As dificuldades presentes em transportar individualmente ou cooperativamente uma carga também foram analisadas, bem como o controle da orientação da carga
transportada para o caso de transporte cooperativo. Para contribuir no entendimento geral acerca do tema, primeiramente é apresentada uma revisão abrangente do estado da arte em transporte de cargas por drones. A seguir, propomos diferentes estratégias para lidar com as incertezas de modelo e distúrbios causados pela carga transportada, ou pelos efeitos dinâmicos
causados por um veículo sobre o outro, no caso de transporte cooperativo. Propusemos essas estratégias considerando dois dos ramos principais da engenharia para aumentar a robustez de um sistema: controle adaptativo por modelo de referência e controle por modos deslizantes. Para validar as propostas, testamos nossos algoritmos em condições adversas, sob perturbações do tipo vento e ao ar livre, por exemplo, e em missões de transporte com altas acelerações, longe de movimento quase-estático. Como resultado, o desempenho obtido nos experimentos demonstraram a efetividade na rejeição de distúrbios com o uso do controlador adaptativo robusto e dos controladores por modos deslizantes aqui propostos. Para pôr tudo dentro de
um contexto, é também apresentada uma análise qualitativa dos resultados práticos obtidos, ressaltando a relevância deste trabalho diante ao estado da arte.Propusemos essas estratégias considerando dois dos ramos principais da engenharia para aumentar a robustez de um sistema: controle adaptativo por modelo de referência e controle por modos deslizantes. Para validar as propostas, testamos nossos algoritmos em condições adversas, sob perturbações do tipo vento e ao ar livre, por exemplo, e em missões de transporte com altas acelerações, longe de movimento quase-estático. É também apresentada uma análise qualitativa dos resultados práticos obtidos, ressaltando a relevância deste trabalho diante ao estado da arte.
