Implementacao de Controle Servo Visual eCoordenacao Visuo-Motora em Robos Manipuladores

Nome: Renato de Sousa Damaso
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 12/05/2006
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Mario Sarcinelli Filho Orientador
Tarcisio Passos Ribeiro de Campos Co-orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Co-orientador

Resumo: Neste trabalho são investigadas estratégias para o controle de manipuladores, usando
realimentação por visão, na realização da tarefa de aproximação e agarre de um objeto em
seu entorno. Primordialmente, são tratadas estratégias que dispensem a necessidade de
modelos prévios de correlação entre o espaço visual e o espaço motor. São apresentados e
analisados resultados das implementações experimentais realizadas com um robô industrial e
com um protótipo de manipulador.
A principal contribuição desta tese de doutorado é a proposição de uma estratégia para a
construção experimental e incremental do modelo visuo-motor para manipuladores
realimentados por visão binocular, sendo necessário um número relativamente reduzido de
experimentos. São propostas duas estruturas de dados para armazenar as informações
estimadas, sendo uma endereçada pelo extremo operativo do manipulador e a outra pela
posição do objeto. O modelo obtido é utilizado na coordenação do manipulador para a
realização da tarefa de interesse. O arranjo é capaz de adaptar o modelo visuo-motor a
mudanças no manipulador ou no sistema de visão, e de lembrar-se de informações inferidas
em experimentos anteriores.
O método de construção incremental do modelo visuo-motor é confrontado com um método
de atualização iterativa do jacobiano. Ao final, são apresentados resultados destes dois
métodos implementados na mesma plataforma experimental.

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