Controle da Navegacao de um Robo Movel em um Corredor com Redundancia de Controladores

Nome: Daniel Fernando Tello Gamarra
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 29/06/2004
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Mario Sarcinelli Filho Orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Co-orientador

Resumo: Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para que um robô móvel possa navegar ao longo da linha média de um corredor. A estratégia de controle é baseada na fusão de dois sinais de controle gerados por dois controladores distintos, os quais são redundantes, no sentido de que têm o mesmo objetivo de controle. Estes sinais correspondem a um sistema de controle baseado em visão, que utiliza a técnica de fluxo óptico, e um sistema de controle baseado em sensores ultra-sônicos. Estes sinais de controle são fusionados utilizando um filtro de informação descentralizado, pelas vantagens que tal mecanismo de fusão apresenta.

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