DESVIO TANGENCIAL DE OBSTACULOS PARA UMROBO MOVEL NAVEGANDO EM AMBIENTES SEMI-ESTRUTURADOS

Nome: Andre Ferreira
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 28/06/2004
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Mario Sarcinelli Filho Orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Co-orientador

Resumo: Neste trabalho é proposta uma nova estratégia para desvio de obstáculos em robótica móvel. A arquitetura de controle é baseada numa abordagem reativa, portanto com baixa demanda computacional, e é adequada a ambientes semi-estruturados. A estratégia proposta permite que o robô navegue em segurança até um ponto de destino, desviando de obstáculos que possam surgir em seu trajeto. O Ângulo de desvio é calculado de forma que o robô siga o contorno do obstáculo, propiciando trajetórias mais eficientes quando navegando em presença de obstáculos, no sentido de que o ponto de destino é atingido em menor tempo, com menor desgaste dos motores do robô e menor consumo de energia. Outra característica desta estratégia é que os comportamentos Seguir Paredes, Seguir Corredores e Evitar Obstáculos podem ser implementados pelo mesmo controlador. A metodologia proposta é validada através de exemplos simulados e também de experimentos reais, usando o robô móvel PIONEER 2-DX.

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