Controle de Formação de Robôs Móveis Baseado em Visão Omnidirecional

Nome: Christiano Couto Gava
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 10/08/2007
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Raquel Frizera Vassallo Orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Co-orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Carlos Henrique Costa Ribeiro Examinador Externo
Raquel Frizera Vassallo Orientador
Ricardo Carelli Examinador Externo
Teodiano Freire Bastos Filho Coorientador

Resumo: Este trabalho aborda o problema do controle de formação de uma equipe de robôs móveis. O controle adotado é do tipo centralizado e foi projetado segundo a teoria de controle não linear. A equipe de robôs é formada por um líder, que possui maior capacidade de
processamento, de outros robôs mais simples e baratos, chamados de seguidores. O líder é o responsável por conduzir toda a equipe à formação desejada durante a navegação. Para isso, é equipado com um sistema de visão omnidirecional, que permite estimar a posição e a orientação de todos os seguidores capturando apenas uma imagem. A realimentação do controlador, totalmente baseada em visão, é obtida através de técnicas de processamento digital de imagens. Os algoritmos utilizados para processar as imagens omnidirecionais contribuem para o aumento da robustez e do desempenho do sistema. Simulações foram feitas para estudar o comportamento do controlador diante de várias formações diferentes. Os resultados obtidos nos experimentos com robôs reais comprovaram o bom desempenho do sistema de controle proposto.

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