Desenvolvimento de uma Interface Homem-maquina Aplicada a uma Cadeira de Rodas Robotica Por Meio de PDA
Nome: RAFAEL LEAL SILVA
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 30/11/2007
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| RAQUEL FRIZERA VASSALLO | Co-orientador |
| TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| ELIETE MARIA DE OLIVEIRA CALDEIRA | Examinador Externo |
| RAQUEL FRIZERA VASSALLO | Coorientador |
| TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO | Orientador |
| WALTER FETTER LAGES | Examinador Externo |
Resumo: Nesta Dissertação de Mestrado, foi desenvolvido um sistema assistivo, composto por uma interface homem-máquina (IHM) e uma estação de monitoramento remoto, destinado ao indivíduo com severo comprometimento orgânico. A IHM pode ser acionada por meio de um apontador de cabeça, piscada de olhos, movimento do globo ocular, posição da íris captada por uma câmara de vídeo e sinais cerebrais. Essa IHM confere ao usuário um novo canal de comunicação, além de poder comandar uma cadeira de rodas robótica. Um PDA (do inglês Personal Digital Assistant), embarcado nessa cadeira, atua como interface gráfica, contendo opções de seleção pelo usuário, tais como sentido de movimento da cadeira, expressar necessidades, permitir comunicação textualmente ou levá-lo a pontos específicos de ambientes estruturados. Nessa última opção, um sistema de controle embarcado permite a navegação autônoma até o cômodo desejado, de acordo com a implementação de um controlador de posição com desvio de obstáculos. A interface com o usuário desenvolvida possui saída acústica e informa cada opção escolhida através de um sintetizador de voz, facilitando a comunicação com membros do convívio. A unidade de monitoramento é composta por um segundo PDA, de onde é possível monitorar, remotamente, informações da cadeira de rodas em ambiente estruturado, como posição e velocidade, enviar comandos direto aos motores, ou até mesmo selecionar pontos destinos desse ambiente e enviá-los ao sistema de navegação.
