Sensores de Indução e RFID Apklicados à Navegação Auto-Guiada de Cadeiras de Rodas

Nome: Edgard Battisti Guimarães
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 24/06/2008
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
Paulo Farias Santos Amaral Examinador Interno
Sadek Crisóstomo Absi Alfaro Examinador Externo
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Resumo: Este trabalho faz parte de um projeto mais amplo de uma cadeira de rodas robótica destinada a pessoas com deficiência motora severa. Dentre os diversos recursos necessários para o funcionamento da cadeira de rodas, evidenciou-se a necessidade da incorporação de um método de navegação especializado em passagens complexas ou estreitas, tais como portas e outros trajetos difíceis de serem resolvidos por métodos de navegação dinâmicos, também presentes no mesmo veículo. O trabalho, então, manteve o seu objetivo centrado na busca de uma solução de navegação de alta confiabilidade e precisão, com exigências adicionais de baixo custo da solução e facilidade de implantação, necessários à utilização em ambientes domésticos. Foi realizado um estudo de alternativas dentre os métodos de navegação empregados, concluindo-se pela adoção da metodologia dos Veículos Auto Guiados (AGV), mas adaptado, com outras técnicas de sensoriamento, para que permitissem a utilização nestes propósitos e contexto. O trabalho, assim orientado, resultou no desenvolvimento e aplicação de um sensor de indução para rastreio de trilhas passivas implantadas no piso (de passagens críticas) e na adoção de dispositivos RFID (Radio Frequency IDentification) para identificação de pontos e locais importantes de um ambiente ao longo das trilhas. Os resultados obtidos demonstraram que o método de navegação desenvolvido no trabalho, além de superar as expectativas dos objetivos originais, mostrou-se de tal forma versátil, econômico e de simples aplicação, que, ficou evidente a sua aplicabilidade em desafios diversos da problemática de navegação robótica, em especial na cadeira de rodas na qual foi implantado. Agregou valor ao projeto como um todo, na forma de solução acessível e confiável de navegação, aproximando-o cada vez mais do seu propósito de prover um grau de autonomia significativamente maior a pessoas com deficiências motoras muito severas.

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