Controle de Altitude e Angulo de Guinada de um Mini Helicóptero
Nome: LUCAS VAGO SANTANA
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 18/03/2011
Orientador:
Nome |
Papel |
|---|---|
| MARIO SARCINELLI FILHO | Orientador |
Banca:
| Nome |
Papel |
|---|---|
| FELIPE NASCIMENTO MARTINS | Examinador Externo |
| MARIO SARCINELLI FILHO | Orientador |
| RICARDO CARELLI | Coorientador |
| WANDERLEY CARDOSO CELESTE | Examinador Externo |
Resumo: Este trabalho apresenta uma estrutura de sensoriamento e comunicação projetada para permitir o controle de um mini-helicóptero em voo autônomo, a partir de um computador em terra. Tal estrutura possibilita a captura e a transmissão dos dados relativos ao estado da aeronave para o computador de controle em terra, assim como transmitir os sinais de controle necessários para comandar a aeronave durante a realização de uma missão.
No desenvolvimento do trabalho são apresentados um modelo dinâmico da aeronave e um controlador é proposto para controlar a altitude e o ângulo de guinada do minihelicóptero durante um voo no eixo vertical. Além disso, são abordadas as técnicas de filtragem e fusão sensorial utilizadas para a obtenção da atitude do helicóptero através de uma unidade de medição inercial.
Por fim, resultados experimentais são apresentados, validando o controlador, a estrutura sensorial e de comunicação e as considerações feitas durante o desenvolvimento do trabalho.
